Web搜索引擎专注于在数百毫秒内提供高度相关的结果。因此，由于其高计算需求，在这种情况下，诸如BERT的预先培训的语言变压器型号难以使用。我们向文档排名问题提供了利用基于BERT的暹罗建筑的实时方法。该模型已经部署在商业搜索引擎中，它将生产性能提高3％以上。为了进一步研究和评估，我们释放Dareczech，一个独特的数据集，一个160万捷克用户查询文档对，手动分配相关性级别。我们还释放了小型电子捷克语，这是一个在大型捷克语中预先培训的电动小语言模型。我们认为，此数据将支持努力，搜索相关性和多语言集中的研究社区。
translated by 谷歌翻译
本文通过讨论参加了为期三年的SubT竞赛的六支球队的不同大满贯策略和成果，报道了地下大满贯的现状。特别是，本文有四个主要目标。首先，我们审查团队采用的算法，架构和系统；特别重点是以激光雷达以激光雷达为中心的SLAM解决方案（几乎所有竞争中所有团队的首选方法），异质的多机器人操作（包括空中机器人和地面机器人）和现实世界的地下操作（从存在需要处理严格的计算约束的晦涩之处）。我们不会回避讨论不同SubT SLAM系统背后的肮脏细节，这些系统通常会从技术论文中省略。其次，我们通过强调当前的SLAM系统的可能性以及我们认为与一些良好的系统工程有关的范围来讨论该领域的成熟度。第三，我们概述了我们认为是基本的开放问题，这些问题可能需要进一步的研究才能突破。最后，我们提供了在SubT挑战和相关工作期间生产的开源SLAM实现和数据集的列表，并构成了研究人员和从业人员的有用资源。
translated by 谷歌翻译
可激发的光电设备代表了在神经形态（脑启发）光子系统中实施人工尖峰神经元的关键构件之一。这项工作介绍并实验研究了用谐振隧穿二极管（RTD）构建的光电 - 光学（O/E/O）人工神经元，该神经元（RTD）耦合到光电探测器作为接收器和垂直腔表面发射激光器作为发射机。我们证明了一个明确定义的兴奋性阈值，在此上面，该神经元在该神经元中产生100 ns的光学尖峰反应，具有特征性的神经样耐受性。我们利用其粉丝功能来执行设备中的重合检测（逻辑和）以及独家逻辑或（XOR）任务。这些结果提供了基于RTD的Spiking光电神经元的确定性触发和任务的首次实验验证，并具有输入和输出光学（I/O）终端。此外，我们还从理论上研究了拟议系统的纳米光子实施的前景，并结合了纳米级RTD元素和纳米剂的整体设计。因此，在未来的神经形态光子硬件中，证明了基于RTD的综合兴奋节点对低足迹，高速光电尖峰神经元的潜力。
translated by 谷歌翻译
在这项工作中，我们介绍了一种光电尖峰，能够以超速率（$ \ \左右100磅/光学尖峰）和低能耗（$ <$ PJ /秒码）运行。所提出的系统结合了具有负差分电导的可激发谐振隧道二极管（RTD）元件，耦合到纳米级光源（形成主节点）或光电探测器（形成接收器节点）。我们在数值上学习互连的主接收器RTD节点系统的尖峰动态响应和信息传播功能。使用脉冲阈值和集成的关键功能，我们利用单个节点来对顺序脉冲模式进行分类，并对图像特征（边缘）识别执行卷积功能。我们还展示了光学互连的尖峰神经网络模型，用于处理超过10 Gbps的时空数据，具有高推理精度。最后，我们展示了利用峰值定时依赖性可塑性的片外监督的学习方法，使能RTD的光子尖峰神经网络。这些结果证明了RTD尖峰节点用于低占地面积，低能量，高速光电实现神经形态硬件的潜在和可行性。
translated by 谷歌翻译
本文提供了一个完整的管道，用于学习移动机器人的连续运动控制策略，只有可用的机器人 - 泰林相互作用的非差异物理模拟器才能提供。机器人的多模式状态估计也很复杂且难以模拟，因此我们同时学习了一个生成模型，该模型可以完善模拟器输出。我们提出了一个粗到精细的学习范式，其中粗略的运动计划与模仿学习和政策转移到真正的机器人。该政策通过生成模型共同优化。我们在一批实验中评估了现实世界平台上的方法。
translated by 谷歌翻译